Вплив масо-інерційних параметрів на динаміку руху гібридної транспортно-логістичної платформи з омнінаправленим приводом

Abstract

Сучасні транспортно-логістичні системи характеризуються високою інтенсивністю матеріальних потоків та підвищеними вимогами до адаптивності технологічних процесів. У зв’язку з цим відбувається поступовий перехід від автоматизованих транспортних засобів із фіксованими маршрутами руху (AGV) до автономних мобільних роботів (AMR), здатних функціонувати у динамічному середовищі та взаємодіяти з людиною-оператором у межах концепції Human–Robot Collaboration (HRC) [1, 2]. Одним із перспективних рішень для складських та виробничих транспортно-логістичних систем є використання гібридних транспортно-логістичних платформ з омнінаправленим приводом на базі коліс Mecanum. Проте ефективність функціонування мобільної платформи визначається не лише її кінематичними можливостями, а й динамічними характеристиками системи. Зокрема, маса платформи, маса вантажу та момент інерції безпосередньо впливають на процеси розгону, гальмування, зміну траєкторії руху та енергоспоживання приводів. У зв’язку з цим виникає необхідність врахування масо-інерційних параметрів уже на етапі концептуального проєктування мехатронної системи Аналіз наведених співвідношень показує, що зі збільшенням маси вантажу зростають інерційні навантаження на приводи платформи. Це призводить до збільшення часу розгону та гальмування, зниження маневреності під час виконання складних траєкторій руху, а також до підвищення енергоспоживання системи. Крім того, збільшення моменту інерції ускладнює виконання швидких поворотів та зміну напрямку руху, що є особливо важливим для платформ з омнінаправленим приводом.